در قرن 15 میلادی پادشاه اسپانیا، شاه فردیناند و همسرش ملکه ایزابل نوعی بیمارستان سیار به نام ambulancia طراحی کردند که در صحنه نبرد به کمک سربازان زخمی می‌شتافت.
در سال 1793 میلادی، دکتر دومینیک ژان لاری پزشک ارشد سپاه ناپلئون طی جنگ فرانسه و پروس نوعی بیمارستان سیار به نام ambulance volante را طراحی کرد که به قصد انجام اقدامات اولیه و انتقال مجروحان به پشت خط مقدم به‌کار می‌رفت.
همزمان با وی، بارون پرسی نوعی درشکه با قابلیت حمل تعداد زیادی مجروح از خط مقدم به نواحی امن‌تر طراحی کرد و نام آن را mobile emergency room گذاشت.
طی جنگ‌های داخلی ایالات متحده با تدبیر جاناتان لترمن نوعی درشکه برای حمل مجروحان به‌کار گرفته شد که به آن‌هاRucker wagon گفته می‌شد.استفاده از این‌گونه وسایل نقلیه در سال 1832 برای جابجایی بیماران در اپیدمی وبا در لندن نیز رواج پیدا کرد.
در سال 1869 آمبولانس‌هایی در نیویورک به‌کار گرفته شدند که دارای برخی وسایل امدادی از جمله آتل و… و داروهایی مثل مرفین بودند.
اولین آمبولانس‌های موتوردار (اتومبیل) در سال 1899 در شیکاگو طراحی شدند.
ریشه واژه آمبولانس، کلمه آمبولار یا آمبولانت است که در زبان لاتین به معنی پیاده راه رفتن می‌باشد، در حقیقت آمبولانس‌های اولیه، بیمارستان‌های متحرکی بودند که به‌هنگام جنگ، به دنبال ستون ارتش حرکت می‌کردند و برای حمل مجروحان مورد استفاده قرار می‌گرفتند.
در اواخر قرن هجدهم، فرانسوی‌ها اولین وسایل حمل‌ونقل بیمار را به شکل آمبولانس ساختند و به کمک همین وسیله که شبیه کالسکه بود، مجروحان جنگی و بیماران را به بیمارستان حمل می‌کردند.
